\nPakiet oprogramowania MELFA WORKS stanowi wydajne narz\u0119dzie i\u00a0umo\u017cliwia tr\u00f3jwymiarow\u0105 symulacj\u0119 zrobotyzowanych stanowisk produkcyjnych wyposa\u017conych w\u00a0roboty firmy Mitsubishi Electric. Jest dodatkiem do \u015brodowiska SOLIDWORKS (in\u017cynierowie chc\u0105cy go u\u017cywa\u0107 musz\u0105 si\u0119 w\u00a0niego zaopatrzy\u0107), pozwala wi\u0119c na wykorzystanie wszystkich zaawansowanych funkcji tego nowoczesnego, tr\u00f3jwymiarowego pakietu CAD, \u0142\u0105cznie z\u00a0zasobami jego bibliotek ? m.in. chwytak\u00f3w, czujnik\u00f3w i\u00a0transporter\u00f3w.<\/span><\/p>\n \nCharakterystyka pakietu\u00a0<\/span>MELFA WORKS<\/b><\/p>\n \nObecnie firma Mitsubishi Electric oferuje pakiet MELFA WORKS 4.1, wersja 32\/64 bity. Pozwala on m.in. na: wstawianie z\u00a0bibliotek robot\u00f3w, wyb\u00f3r j\u0119zyka programowania (obecna wersja to Melfa Basic V), tworzenie punkt\u00f3w oraz trajektorii ruchu robot\u00f3w i\u00a0definiowanie sygna\u0142\u00f3w wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107. Do pakietu MELFA WORKS jest do\u0142\u0105czony program RT ToolBox2 (mini), kt\u00f3ry umo\u017cliwia tworzenie program\u00f3w steruj\u0105cych i\u00a0konfiguracj\u0119 parametr\u00f3w robot\u00f3w (opcja mini zapewnia ograniczon\u0105 liczb\u0119 modeli robot\u00f3w, wi\u0119c wygodnie jest si\u0119 zaopatrzy\u0107 w\u00a0pe\u0142n\u0105 wersj\u0119 RT ToolBox2). Na rys. 1 przedstawiono konfiguracj\u0119 produktu.<\/span><\/p>\n \nWymagania sprz\u0119towe dla MELFA WORKS nie s\u0105 wyg\u00f3rowane i\u00a0raczej nale\u017cy zwr\u00f3ci\u0107 uwag\u0119 na wymagania\u00a0<\/span>\u015brodowiska SOLIDWORKS (zw\u0142aszcza przy uruchamianiu du\u017cych projekt\u00f3w i\u00a0dok\u0142adnie odwzorowanych komponent\u00f3w projektowanych stacji). Pakiet jest przeznaczony do systemu Windows 7 i\u00a0starszych wersji tego systemu. Autorzy artyku\u0142u testowali go jednak zar\u00f3wno z\u00a0wykorzystaniem Windows 7 (64 bit), jak i\u00a0Windows 10 oraz SOLIDWORKS 2015 z\u00a0SP04 i\u00a0nie zauwa\u017cyli problem\u00f3w z\u00a0funkcjonowaniem ca\u0142ego \u015brodowiska narz\u0119dziowego i\u00a0systemowego. Podczas testowania pakietu wykorzystano projekt stanowiska monta\u017cowego (zaprojektowanego i\u00a0dostarczonego przez firm\u0119 MPL System ? stanowisko rzeczywiste jest cz\u0119\u015bci\u0105 wyposa\u017cenia Laboratorium Robotyki Katedry Mechatroniki Wojskowej Akademii Technicznej). Z\u00a0uwagi na z\u0142o\u017cono\u015b\u0107 modelu stanowiska ? pomimo wykorzystania komputera o\u00a0wysokich parametrach sprz\u0119towych (procesor i7, RAM 8\u00a0GB, dysk SSD 250 GB, karta grafiki 2\u00a0GB) ? praca nie by\u0142a komfortowa (rys. 2), wyst\u0119powa\u0142y bowiem problemy z\u00a0od\u015bwie\u017caniem grafiki.<\/p>\n \nZaproponowane przez firm\u0119 Mitsubishi Electric rozwi\u0105zanie z\u00a0postaci pakietu MELFA WORKS do SOLIDWORKS niesie ze sob\u0105 szereg korzy\u015bci. W\u00a0odr\u00f3\u017cnieniu od pozosta\u0142ych producent\u00f3w (np. ABB, FANUC, KUKA) nie ma tu konieczno\u015bci przenoszenia modeli 3D z\u00a0przeznaczonego do tworzenia projekt\u00f3w CAD programu do specjalnego \u015brodowiska robot\u00f3w, a\u00a0sam SOLIDWORKS za\u0142atwia szeroki wachlarz obs\u0142ugiwanych typ\u00f3w plik\u00f3w CAD. Podej\u015bcie takie spowodowa\u0142o jednak oddzielenie ?wirtualnego kontrolera?, kt\u00f3ry jest tutaj obs\u0142ugiwany przez odr\u0119bne oprogramowanie czasu rzeczywistego RT ToolBox2 (rys. 3), b\u0119d\u0105ce \u015brodowiskiem programistycznym przeznaczonym do wszystkich robot\u00f3w Mitsubishi Electric. Wykorzystuj\u0105c j\u0119zyki programowania robot\u00f3w (Melfa Basic V lub Melfa Basic IV), umo\u017cliwia tworzenie program\u00f3w steruj\u0105cych, ich testowanie i\u00a0optymalizacj\u0119. Ponadto dzi\u0119ki fizycznemu po\u0142\u0105czeniu komputera z\u00a0robotem za pomoc\u0105 sieci Ethernet, \u0142\u0105cza USB lub szeregowego, jest on ?\u0142\u0105cznikiem? MELFA WORKS z\u00a0rzeczywistym robotem. RT ToolBox2 pozwala na monitorowanie i\u00a0wizualizacj\u0119 ruch\u00f3w robota online oraz wy\u015bwietlanie na ekranie w\u00a0czasie rzeczywistym m.in. wykonywanych program\u00f3w, pr\u0119dko\u015bci poszczeg\u00f3lnych osi i\u00a0pr\u0105d\u00f3w silnik\u00f3w oraz stan\u00f3w wszystkich wej\u015b\u0107 i\u00a0wyj\u015b\u0107 robota. Oprogramowanie RT ToolBox2 dostarcza r\u00f3wnie\u017c narz\u0119dzi do archiwizacji program\u00f3w i\u00a0wykonywania kopii zapasowej systemu.<\/span><\/p>\n \nW\u015br\u00f3d g\u0142\u00f3wnych funkcji programu nale\u017cy wyr\u00f3\u017cni\u0107:<\/span><\/p>\n \n-> funkcj\u0119 ?trybu uczenia? do okre\u015blania online pozycji robota,<\/span><\/p>\n \n-> tr\u00f3jwymiarowe zobrazowanie pozycji robota,<\/span><\/p>\n \n-> kontrol\u0119 sk\u0142adni program\u00f3w steruj\u0105cych,<\/span><\/p>\n \n-> monitorowanie stanu wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107 robota,<\/span><\/p>\n \n-> monitorowanie stanu zmiennych,<\/span><\/p>\n \n-> wykonywanie polece\u0144 online,<\/span><\/p>\n \n-> diagnostyk\u0119 b\u0142\u0119d\u00f3w,<\/span><\/p>\n \n-> dost\u0119p do edytora pozycji,<\/span><\/p>\n \n-> funkcje zarz\u0105dzania projektami.<\/span><\/p>\n W\u00a0trakcie instalacji oprogramowania producent zaleca w\u00a0pierwszej kolejno\u015bci zainstalowanie programu RT ToolBox, a\u00a0nast\u0119pnie (po instalacji SOLIDWORKS) doinstalowanie pakietu MELFA WORKS.<\/p>\n \nTworzenie program\u00f3w dla robot\u00f3w mo\u017ce si\u0119 odbywa\u0107 trzema metodami:\u00a0<\/span><\/p>\n \n-> obiektowo, w\u00a0pakiecie MELFA WORKS (rys. 10);<\/p>\n \n-> tekstowo, w\u00a0edytorze j\u0119zyka Melfa Basic w\u00a0programie RT ToolBox2 (rys. 12);<\/span><\/p>\n \n-> przy u\u017cyciu teach pendanta (wirtualnego lub rzeczywistego) ? metoda tradycyjna.<\/span><\/p>\n \nTworzenie stanowiska roboczego<\/b><\/span><\/p>\n \nZasady tworzenia stanowisk roboczych z\u00a0wykorzystaniem MELFA WORKS zostan\u0105 przedstawione na przyk\u0142adzie rzeczywistego stanowiska, znajduj\u0105cego si\u0119 w\u00a0Laboratorium Robotyki w\u00a0Wojskowej Akademii Technicznej. Zostanie ono utworzone w\u00a0MELFA WORKS 4.1\u00a0<\/span>(64-bit).<\/p>\n \nPrac\u0119 z\u00a0pakietem mo\u017cna rozpocz\u0105\u0107 po jego instalacji. Przy pierwszym uruchomieniu MELFA WORKS (uruchamia si\u0119 po w\u0142\u0105czeniu SOLIDWORKS) konieczne jest aktywowanie dodatkowych opcji w\u00a0SOLIDWORKS (zak\u0142adka Narz\u0119dzia\/Dodatki ? rys. 4). Dzi\u0119ki temu dodatek MELFA WORKS b\u0119dzie dost\u0119pny z\u00a0poziomu belki narz\u0119dziowej (rys. 5).<\/span><\/p>\n \nPo uruchomieniu pakietu w\u00a0pierwszej kolejno\u015bci nale\u017cy utworzy\u0107 przestrze\u0144 robocz\u0105 (Workspace), w\u00a0kt\u00f3rej powstanie projekt. Utworzony w\u00a0MELFA WORKS projekt mo\u017ce by\u0107 otwarty w\u00a0programie RT ToolBox2 w\u00a0celu pe\u0142nego przetestowania programu steruj\u0105cego robota dla konkretnego kontrolera, wgrania go do rzeczywistego robota (je\u015bli RT ToolBox2 jest w\u00a0trybie online) oraz modyfikacji programu w\u00a0j\u0119zyku MELFA BASIC. Zak\u0142adka Workspace umo\u017cliwia utworzenie nowego projektu, wgranie istniej\u0105cego, zapisanie projektu i\u00a0zamkni\u0119cie go (rys. 6).<\/span><\/p>\n \nNa rys. 7?1 przedstawiono okno dialogowe MELFA WORKS. Znaczenie przycisk\u00f3w jest nast\u0119puj\u0105ce:<\/span><\/p>\n \n->\u00a0Robot setting<\/i>\u00a0? wyb\u00f3r robota, typu kontrolera, j\u0119zyka programowania, przy\u0142\u0105czanie narz\u0119dzi, definiowanie toru jezdnego;<\/span><\/p>\n \n->\u00a0Layout<\/i>\u00a0? definiowanie sceny stanowiska (rozmieszczenia komponent\u00f3w stacji w\u00a0SOLIDWORKS);<\/span><\/p>\n \n->\u00a0Robot operation<\/i>\u00a0? poruszanie robotem (ustawianie pozycji narz\u0119dzia) z\u00a0uwzgl\u0119dnieniem konfiguracji robota;<\/span><\/p>\n \n->\u00a0Frame<\/i>\u00a0? definiowanie uk\u0142ad\u00f3w wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych w\u00a0przestrzeni CAD;<\/span><\/p>\n \n->\u00a0Work-flow<\/i>\u00a0? definiowanie \u015bcie\u017cek robota na podstawie punkt\u00f3w lub z\u00a0wykorzystaniem kraw\u0119dzi, konwersja utworzonej \u015bcie\u017cki do programu robota;<\/span><\/p>\n \n->\u00a0Virtual controller<\/i>\u00a0? uruchomienie wirtualnego kontrolera, kt\u00f3ry jest odzwierciedleniem danego typu kontrolera rzeczywistego;<\/span><\/p>\n \n->\u00a0Check interference<\/i>\u00a0? detekcja kolizji pomi\u0119dzy komponentami znajduj\u0105cymi si\u0119 w\u00a0r\u00f3\u017cnych grupach (mo\u017cliwo\u015b\u0107 zdefiniowania dw\u00f3ch takich grup).<\/span><\/p>\n \nPo utworzeniu nowego projektu kolejnym etapem jest zbudowanie stacji roboczej (ang. Layout). W\u00a0wi\u0119kszo\u015bci przypadk\u00f3w b\u0119dzie ona zawiera\u0107 roboty z\u00a0osprz\u0119tem oraz wcze\u015bniej utworzone modele CAD. Dodanie robota do projektu oraz jego pe\u0142na konfiguracja s\u0105 mo\u017cliwe po klikni\u0119ciu przycisku Robot setting (rys. 7 ? okno dialogowe 1). Jak wida\u0107 na rys. 7 (okno dialogowe 2), istnieje mo\u017cliwo\u015b\u0107 dodania o\u015bmiu robot\u00f3w do tworzonego projektu (systemy RC1-RC8). Klikni\u0119cie na dany kontroler oraz przyci\u015bni\u0119cie przycisku Change daje mo\u017cliwo\u015b\u0107 konfiguracji robota (rys. 7 ? okno dialogowe 3). U\u017cytkownik wybiera w\u00f3wczas konkretny typ kontrolera, j\u0119zyk programowania i\u00a0model robota (opcja Show robot pozwala na wizualizacj\u0119 robota w\u00a0SOLIDWORKS). W\u00a0dalszej cz\u0119\u015bci istnieje mo\u017cliwo\u015b\u0107 dodania efektora (okno Hand) oraz definiowania narz\u0119dzia (okno Tool).<\/span><\/p>\n \nPrzyciski Connect\/Disconnect pozwalaj\u0105 na automatyczne podpi\u0119cie narz\u0119dzia do ko\u0142nierza robota ? je\u017celi zosta\u0142o ono poprawnie zdefiniowane (zw\u0142aszcza jego uk\u0142ad pocz\u0105tkowy), w\u00f3wczas po klikni\u0119ciu przycisku Connect zostanie automatycznie podpi\u0119te do ko\u0142nierza robota. Przycisk Signal setting umo\u017cliwia zdefiniowanie sygna\u0142\u00f3w steruj\u0105cych, wykorzystywanych do wizualizacji uchwycenia\/upuszczenia detalu manipulacji przez chwytak podczas symulacji pracy stanowiska. Ostatni segment okna dialogowego ? Travel base ? pozwala na zdefiniowanie toru jezdnego.<\/span><\/p>\n \nPodczas rozmieszczania poszczeg\u00f3lnych element\u00f3w na scenie mo\u017cna wspomaga\u0107 si\u0119 oknem dialogowym Layout (g\u0142\u00f3wne okno dialogowe pakietu MELFA WORKS ? rys. 5 i\u00a09). Po\u0142o\u017cenie komponent\u00f3w mo\u017ce by\u0107 realizowane w\u00a0oparciu o\u00a0r\u00f3\u017cnego typu uk\u0142ady wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych (np. pocz\u0105tkowy uk\u0142ad wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych poszczeg\u00f3lnych komponent\u00f3w). Przy rozstawianiu komponent\u00f3w stanowiska wygodnie jest skorzysta\u0107 z\u00a0funkcji wi\u0105zania w\u00a0SOLIDWORKS.<\/span><\/p>\n \nPo zdefiniowaniu po\u0142o\u017cenia i\u00a0orientacji wszystkich komponent\u00f3w uzyskuje si\u0119 wizualizacj\u0119 zrobotyzowanego stanowiska produkcyjnego, przygotowanego do tworzenia aplikacji steruj\u0105cej dla robot\u00f3w. Na rys. 2 przedstawiono stanowisko, w\u00a0sk\u0142ad kt\u00f3rego wchodz\u0105 dwa roboty przemys\u0142owe firmy Mitsubishi Electric (RV-2SD oraz RH-3SDHR3515).<\/span><\/p>\n \n<\/span>Tworzenie programu na robota<\/b><\/span><\/p>\n \n\u015acie\u017ck\u0119 robota tworzy si\u0119 w\u00a0oknie dialogowym Work-flow (rys. 10). Na g\u00f3rnej ramce okna widoczny jest aktywny kontroler (w\u00a0omawianym przypadku RC: 1), dla kt\u00f3rego tworzymy program. W\u00a0przypadku operacji Pick and Place mo\u017cna przemie\u015bci\u0107 robota do \u017c\u0105danych pozycji (u\u017cywaj\u0105c okna dialogowego Robot operation) i\u00a0z\u00a0wykorzystaniem okna Work-flow pozyska\u0107 konfiguracj\u0119 robota w\u00a0danych punktach (Get location ? klikaj\u0105c dwukrotnie na danej pozycji, mo\u017cna j\u0105 edytowa\u0107 i\u00a0modyfikowa\u0107). Nast\u0119pnie nale\u017cy utworzy\u0107 nowy program (np. FLOW1 ? rys. 10?2). Po wyborze uk\u0142adu wsp\u00f3\u0142rz\u0119dnych oraz typu ruchu robota do punktu (np.: MOV ? ruch zgrupowany, MVS ? ruch w\u00a0interpolacji liniowej), klikaj\u0105c przycisk Add to Flow, mo\u017cna doda\u0107 poszczeg\u00f3lne punkty do \u015bcie\u017cki robota. Ostatnim krokiem jest klikni\u0119cie przycisku Conv w\u00a0celu utworzenia grupy plik\u00f3w dla kontrolera:<\/span><\/p>\n \n-> MXT***.mxt ? dane \u015bcie\u017cki obrabianej powierzchni,<\/span><\/p>\n \n-> MXT***.cal ? kopia pliku MXT***.mxt,<\/span><\/p>\n \n-> CLB.prg ? program kalibracyjny,<\/span><\/p>\n \n-> CLB.cal ? kopia pliku CLB.prg,<\/span><\/p>\n \n-> FLOW.prg ? trajektoria ruchu przekonwertowana w\u00a0posta\u0107 programu robota, na podstawie danych \u015bcie\u017cki.<\/span><\/p>\n \nPrzyci\u015bni\u0119cie przycisku Conv powoduje otwarcie okna Output (rys. 10?4), w\u00a0kt\u00f3rym istnieje mo\u017cliwo\u015b\u0107 wprowadzenia nazwy programu robota.<\/span><\/p>\n \nPo zako\u0144czeniu programowania nale\u017cy zapisa\u0107 utworzony projekt (g\u0142\u00f3wne okno MELFA WORKS ? zak\u0142adka Workspace). Dzi\u0119ki temu mo\u017cliwe b\u0119dzie otwarcie projektu w\u00a0programie RT ToolBox2.<\/span><\/p>\n \nProwadzenie symulacji i\u00a0analiza jej wynik\u00f3w<\/b><\/span><\/p>\n \nSymulacj\u0119 pracy robot\u00f3w mo\u017cna prowadzi\u0107 na r\u00f3\u017cne sposoby. Po w\u0142\u0105czeniu programu RT ToolBox2 mo\u017cliwe jest otwarcie utworzonego w\u00a0MELFA WORKS projektu (rys. 11) i\u00a0modyfikacja wygenerowanych program\u00f3w steruj\u0105cych robotem (rys. 12). Poniewa\u017c g\u0142\u00f3wnym zadaniem w\u00a0MELFA WORKS by\u0142o wygenerowanie \u015bcie\u017cki robota, wi\u0119c dopisanie logiki funkcjonowania programu (np. obs\u0142uga wej\u015b\u0107\/wyj\u015b\u0107 robota) jest realizowane w\u00a0edytorze programu w\u00a0RT ToolBox2 (rys. 12). Po modyfikacji programu w\u00a0trybie offline nale\u017cy przej\u015b\u0107 do trybu online lub trybu symulatora (np. za pomoc\u0105 przycisk\u00f3w Online lub Simulator, znajduj\u0105cych si\u0119 na belce narz\u0119dziowej programu RT ToolBox2). Wynikiem w\u0142\u0105czenia symulacji jest otwarcie okna panelu operatora (zielonego w\u00a0trybie symulacji komputerowej ? rys. 12).<\/span><\/p>\n \nPo klikni\u0119ciu prawym przyciskiem myszki na programie RT ToolBox2 (drzewo projektu po lewej stronie okna programu) mo\u017cna go transferowa\u0107 do kontrolera ? objawia si\u0119 to pojawieniem si\u0119 programu w\u00a0zak\u0142adce online (rys. 12 ? Transfer all to the Controler); program mo\u017ce by\u0107 w\u00f3wczas wybrany na panelu operatora (przycisk Select ? rys. 13) i\u00a0uruchomiony przyciskiem START (robot w\u00a0oknie programu RT ToolBox2 powinien porusza\u0107 si\u0119 zgodnie z\u00a0zaprogramowan\u0105 trajektori\u0105 ruchu). Pod\u0142\u0105czenie projektu w\u00a0MELFA WORKS do wirtualnego kontrolera jest realizowane za pomoc\u0105 przycisku Connect (rys. 14). Na panelu operatora, w\u00a0oknie programu, powinna si\u0119 pojawi\u0107 nazwa programu (je\u015bli jej nie ma, nale\u017cy u\u017cy\u0107 przycisk\u00f3w UP lub DOWN). Przyci\u015bni\u0119cie teraz przycisku START na panelu operatora w\u00a0programie RT ToolBox2 lub MELFA WORKS powoduje uruchomienie animacji w\u00a0obu tych programach jednocze\u015bnie.<\/span><\/p>\n \nJak ju\u017c wspomniano, program RT ToolBox2 udost\u0119pnia szereg narz\u0119dzi wspomagaj\u0105cych analiz\u0119 i\u00a0optymalizacj\u0119 pracy robot\u00f3w (m.in. analiz\u0119: pozycji, pr\u0119dko\u015bci i\u00a0obci\u0105\u017cenia osi, pr\u0105dow\u0105 nap\u0119d\u00f3w, temperaturow\u0105 enkoder\u00f3w i\u00a0kontroler\u00f3w ? rys. 15). Przyk\u0142adowy oscylograf pracy poszczeg\u00f3lnych osi robota przedstawiono na rys. 15.<\/span><\/p>\n \nPodsumowanie<\/b><\/span><\/p>\n \nNowatorskie podej\u015bcie firmy Mitsubishi Electric, widoczne w\u00a0opracowaniu pakietu programowego MELFA WORKS dla \u015brodowiska SOLIDWORKS, pozwala zapomnie\u0107 o\u00a0konwersji plik\u00f3w CAD i\u00a0daje du\u017c\u0105 swobod\u0119 w\u00a0budowie zrobotyzowanych stanowisk produkcyjnych. Optymalne wykorzystanie pakietu jest mo\u017cliwe dopiero po zainstalowaniu pe\u0142nej wersji programu RT ToolBox2. Podczas pracy z\u00a0takim pakietem konieczne jest jednoczesne korzystanie z\u00a0wielu okien dialogowych, co dla pocz\u0105tkuj\u0105cych u\u017cytkownik\u00f3w mo\u017ce stwarza\u0107 pewne problemy. Program RT ToolBox2 ca\u0142kowicie spe\u0142nia jednak swoj\u0105 funkcj\u0119, zar\u00f3wno podczas prowadzenia symulacji, jak i\u00a0w\u00a0trybie online przy pracy z\u00a0rzeczywistym robotem, co by\u0142o testowane z\u00a0wykorzystaniem pod\u0142\u0105czenia komputera do robota za pomoc\u0105 sieci Ethernet.<\/span><\/p>\n \nAutorzy:<\/i><\/span><\/p>\n \nWojciech Kaczmarek jest kierownikiem Zespo\u0142u Mechatroniki na Wydziale Mechatroniki i\u00a0Lotnictwa Wojskowej Akademii Technicznej. Zajmuje si\u0119 m.in. modelowaniem uk\u0142ad\u00f3w robotyki, programowaniem robot\u00f3w przemys\u0142owych oraz satelitarnymi systemami nawigacji.<\/i><\/span><\/p>\n \nJaros\u0142aw Panasiuk jest adiunktem w\u00a0Katedrze Mechatroniki na Wydziale Mechatroniki i\u00a0Lotnictwa Wojskowej Akademii Technicznej. Zajmuje si\u0119 m.in. modelowaniem uk\u0142ad\u00f3w robotyki, programowaniem robot\u00f3w przemys\u0142owych, sieciami neuronowymi, analiz\u0105 obrazu oraz modelowaniem matematycznym.<\/i><\/span><\/p>\n \n<\/i><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" Wirtualne \u015brodowiska robot\u00f3w s\u0105 aplikacjami umo\u017cliwiaj\u0105cymi modelowanie i programowanie robot\u00f3w oraz prowadzenie symulacji ich pracy w trybach offline i online z wykorzystaniem standardowego komputera PC. W pi\u0105tym odcinku naszego redakcyjnego cyklu prezentujemy pakiet MELFA WORKS, b\u0119d\u0105cy dodatkiem do \u015brodowiska projektowego SOLIDWORKS.<\/p>\n","protected":false},"author":3,"featured_media":5179,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_mi_skip_tracking":false,"_monsterinsights_sitenote_active":false,"_monsterinsights_sitenote_note":"","_monsterinsights_sitenote_category":0,"footnotes":""},"categories":[37],"tags":[157],"class_list":["post-5178","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","category-cad-cam-cae","tag-igus"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5178","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/users\/3"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=5178"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/5178\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/media\/5179"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=5178"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=5178"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=5178"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}![](\"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-content\/uploads\/2018\/02\/RTEmagicP_melfa-rys01.jpg\" "\\"Rys.")
![](\"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-content\/uploads\/2018\/02\/RTEmagicP_melfa-rys02.jpg\" "\\"Rys.")
![](\"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-content\/uploads\/2018\/02\/RTEmagicP_melfa-rys03.jpg\" "\\"Rys.")
![](\"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-content\/uploads\/2018\/02\/RTEmagicP_melfa-rys04.jpg\" "\\"Rys.")
![](\"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-content\/uploads\/2018\/02\/RTEmagicP_melfa-rys05.jpg\" "\\"Rys.")
![](\"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-content\/uploads\/2018\/02\/RTEmagicP_melfa-rys06.jpg\" "\\"Rys.")
![](\"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-content\/uploads\/2018\/02\/RTEmagicP_melfa-rys07.jpg\" "\\"Rys.")
![](\"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-content\/uploads\/2018\/02\/RTEmagicP_melfa-rys08.jpg\" "\\"Rys.")
![](\"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-content\/uploads\/2018\/02\/RTEmagicP_melfa-rys09.jpg\" "\\"Rys.")
![](\"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-content\/uploads\/2018\/02\/RTEmagicP_melfa-rys10.jpg\" "\\"Rys.")
![](\"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-content\/uploads\/2018\/02\/RTEmagicP_melfa-rys11.jpg\" "\\"Rys.")
![](\"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-content\/uploads\/2018\/02\/RTEmagicP_melfa-rys12.jpg\" "\\"Rys.")
![](\"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-content\/uploads\/2018\/02\/RTEmagicP_melfa-rys13.jpg\" "\\"Rys.")
![](\"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-content\/uploads\/2018\/02\/RTEmagicP_melfa-rys14.jpg\" "\\"Rys.")
![](\"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-content\/uploads\/2018\/02\/RTEmagicP_melfa-rys15.jpg\" "\\"Rys.")