P\u0119tle steruj\u0105ce wyposa\u017cone w cz\u0142ony proporcjonalne (P), ca\u0142kuj\u0105ce (I) oraz r\u00f3\u017cniczkuj\u0105ce (D) sta\u0142y si\u0119 standardowymi uk\u0142adami funkcyjnymi sterownik\u00f3w ruchu. Wiele najnowszych sterownik\u00f3w ma r\u00f3wnie\u017c funkcje sprz\u0119\u017cenia do przodu. Typowa p\u0119tla sprz\u0119\u017cenia mo\u017ce \u0142\u0105czy\u0107 trzy cz\u0142ony wzmacniaj\u0105ce P, I oraz D oraz dwa uk\u0142ady wzmocnienia sprz\u0119\u017cenia do przodu. Aby zapewni\u0107 prawid\u0142ow\u0105 prac\u0119 takiego systemu,, trzeba \u017conglowa\u0107 wieloma warto\u015bciami wzmocnienia. Na przyk\u0142ad, w systemach hydraulicznych do ka\u017cdego kierunku ruchu ? to jest wysuwania lub wci\u0105gania elementu wykonawczego ? nale\u017cy zastosowa\u0107 inn\u0105 warto\u015b\u0107 wzmocnienia, kt\u00f3re ponadto powinno mie\u0107 znan\u0105 nastaw\u0119 i by\u0107 dostosowane do potrzeb. Nietrudno zrozumie\u0107, dlaczego najcz\u0119\u015bciej zadawane pierwsze pytanie brzmi: ?Jakich u\u017cy\u0107 warto\u015bci wzmocnie\u0144??.<\/p>\n

\nPodstawy dostrajania<\/strong><\/p>\n

\nRozpocznij nastawiaj\u0105c wzmocnienie cz\u0142onu proporcjonalnego na poziomie wystarczaj\u0105co du\u017cym, aby zapewni\u0107 prawid\u0142ow\u0105 odpowied\u017a systemu. Nast\u0119pnie zmie\u0144 wzmocnienie uk\u0142adu ca\u0142kuj\u0105cego w celu usuni\u0119cia uchyb\u00f3w ustalonych, r\u00f3\u017cnic pomi\u0119dzy warto\u015bciami aktualn\u0105 i docelow\u0105, kt\u00f3re nie zostan\u0105 wyeliminowane za pomoc\u0105 cz\u0142onu proporcjonalnego. P\u00f3\u017aniej ustaw czynnik r\u00f3\u017cniczkuj\u0105cy w celu dodania t\u0142umienia umo\u017cliwiaj\u0105cego przyspieszenie pracy systemu.<\/p>\n

\n<\/p>\n

\n^{TYPOWA<\/strong> struktura p\u0119tli steruj\u0105cej zawieraj\u0105cej czynniki proporcjonalne, ca\u0142kuj\u0105ce oraz r\u00f3\u017cniczkuj\u0105ce z czynnikami sprz\u0119\u017cenia do przodu pr\u0119dko\u015bci i przyspieszenia<\/sup><\/em><\/p>\n}

\nTe praktyczne regu\u0142y nie uwzgl\u0119dniaj\u0105 faktu, \u017ce zmiana jednego ze wzmocnie\u0144 PID oznacza konieczno\u015b\u0107 zmiany obu pozosta\u0142ych. Na przyk\u0142ad zwi\u0119kszenie wzmocnienia czynnika proporcjonalnego w krytycznie wyt\u0142umionym systemie b\u0119dzie zwykle wymaga\u0107 zwi\u0119kszenia wzmocnienia uk\u0142ad\u00f3w ca\u0142kuj\u0105cych i r\u00f3\u017cniczkuj\u0105cych. Zaniedbanie odpowiedniej regulacji wzmocnie\u0144 uk\u0142ad\u00f3w ca\u0142kuj\u0105cego i r\u00f3\u017cniczkuj\u0105cego b\u0119dzie skutkowa\u0107 niedostatecznym t\u0142umieniem systemu, kt\u00f3ry przekroczy docelowe warto\u015bci po\u0142o\u017cenia lub pr\u0119dko\u015bci. Zdobycie wyczucia w ocenie wzajemnego wp\u0142ywu wzmocnie\u0144 PID zajmuje zwykle troch\u0119 czasu.<\/p>\n

\nRegulacja wspomagana wykresami<\/strong><\/p>\n

\nZdolno\u015b\u0107 kre\u015blenia \u017c\u0105danego (docelowego) ruchu w odniesieniu do aktualnego ruchu, z wysok\u0105 rozdzielczo\u015bci\u0105 czasow\u0105 (na poziomie milisekund) to pewny spos\u00f3b dostrajania systemu w procesie interaktywnym. Wykres s\u0142abo zestrojonego systemu uka\u017ce profile ruchu aktualny i docelowy, r\u00f3\u017cni\u0105ce si\u0119 w ka\u017cdym punkcie czasowym. I odwrotnie, wykres dobrze zestrojonego systemu uka\u017ce nachodz\u0105ce na siebie aktualny i docelowy profil ruchu. Nawet, je\u017celi nie jest jasne, co robi\u0105 r\u00f3\u017cne wzmocnienia sprz\u0119\u017ce\u0144 PID oraz sprz\u0119\u017ce\u0144 do przodu, \u0142atwo oceni\u0107, czy dokonana zmiana spowodowa\u0142a zmniejszenie, czy zwi\u0119kszenie b\u0142\u0119du. Dostrajanie systemu w ten spos\u00f3b mo\u017ce by\u0107 bardzo czasoch\u0142onne. W miar\u0119 nabywania do\u015bwiadczeniamo\u017cna nauczy\u0107 si\u0119 interpretowa\u0107 wykresy, aby szybko znale\u017a\u0107 najlepsze rozwi\u0105zanie.<\/p>\n

\nUlepszenie kalibracji<\/strong><\/p>\n

\nWiele sterownik\u00f3w ruchu ewoluowa\u0142o w kierunku kalibracji metod\u0105 pr\u00f3b i b\u0142\u0119d\u00f3w za pomoc\u0105 automatycznego obliczania wzmocnie\u0144 PID oraz sprz\u0119\u017ce\u0144 do przodu, po przeanalizowaniu jednego lub dw\u00f3ch profili ruchu. Sterownik m\u00f3g\u0142by analizowa\u0107 odpowied\u017a krokow\u0105, odpowied\u017a na rozci\u0105gni\u0119ty przebieg sinusoidalny lub ruch arbitralny, do przeprowadzenia oblicze\u0144 wykorzystuj\u0105c metod\u0119 najmniejszych kwadrat\u00f3w. Techniki te tworz\u0105 model lub funkcj\u0119 transmitancji ? oszacuj\u0105 pozycj\u0119 \u015bci\u015ble odpowiadaj\u0105c\u0105 aktualnej lokalizacji uzyskanej z u\u017cyciem takich samych sygna\u0142\u00f3w steruj\u0105cych nap\u0119d\u00f3w, zar\u00f3wno w systemie rzeczywistym, jak i w modelu.<\/p>\n

\nPo stworzeniu dok\u0142adnego modelu systemu obliczane s\u0105 wzmocnienia sprz\u0119\u017cenia do przodu. W rzeczywisto\u015bci funkcja transmitancji sprz\u0119\u017cenia do przodu stanowi odwrotno\u015b\u0107 funkcji transmitancji elementu inicjuj\u0105cego.<\/p>\n

\nZanim b\u0119dzie mo\u017cna obliczy\u0107 wzmocnienia uk\u0142ad\u00f3w PID, potrzebny jest jeszcze jeden czynnik ? \u017c\u0105dana odpowied\u017a. Idea\u0142em by\u0142aby mo\u017cliwo\u015b\u0107 okre\u015blenia \u017c\u0105danych wynik\u00f3w bez troszczenia si\u0119 o sposoby ich osi\u0105gni\u0119cia. Eliminuje to z czynno\u015bci dostrajania wi\u0119kszo\u015b\u0107 pracy polegaj\u0105cej na zgadywaniu, gdy\u017c niewiele os\u00f3b mo\u017ce sobie wyobrazi\u0107, jak przesuwaj\u0105 si\u0119 zera i bieguny pracy systemu ze zmianami wzmocnie\u0144 cz\u0142on\u00f3w PID.<\/p>\n

\n<\/p>\n

\n^{RZECZYWISTA <\/strong>pr\u0119dko\u015b\u0107 w s\u0142abo dostrojonym systemie mo\u017ce nie ?\u015bledzi\u0107? odpowiednio pr\u0119dko\u015bci docelowej, w wyniku powstaj\u0105 widoczne odchylenia pomi\u0119dzy ich profilami ruchu<\/sup><\/em><\/p>\n}

\nTworzenie matematycznego opisu modelu<\/strong><\/p>\n

\nDok\u0142adne obliczenie modelu systemu stanowi najtrudniejsz\u0105 cz\u0119\u015b\u0107 oblicze\u0144 wzmocnie\u0144 cz\u0142on\u00f3w. Identyfikacja systemu metod\u0105 najmniejszych kwadrat\u00f3w wymaga zdobycia danych z wyj\u015b\u0107 steruj\u0105cych oraz aktualnej pozycji jako funkcji czasu. Dane te s\u0105 wykorzystywane do obliczania wsp\u00f3\u0142czynnik\u00f3w przyj\u0119tych za\u0142o\u017ce\u0144 dla modelu, wyra\u017conych w postaci r\u00f3wnania r\u00f3\u017cniczkowego, z aktualnie oszacowanymi obliczeniami b\u0119d\u0105cymi funkcj\u0105 wyj\u015bcia steruj\u0105cego oraz pr\u0119dko\u015bci pochodz\u0105cych z poprzedniej aktualizacji.<\/p>\n

\nR\u00f3wnanie r\u00f3\u017cniczkowe dla modelu prostego systemu inercyjnego ma posta\u0107:<\/p>\n

\nEst(n) = A1?Est(n-1)+B1?u(n-1)<\/em><\/p>\n

\ngdzie<\/p>\n<\/p>\n

\n
• \n
  Est <\/em>jest macierz\u0105 oszacowanych szybko\u015bci, indeksowan\u0105 okresami aktualizacji<\/div>\n<\/li>\n
• \n
  A1<\/em> i B1<\/em> to wsp\u00f3\u0142czynniki okre\u015blone metod\u0105 najmniejszych kwadrat\u00f3w<\/div>\n<\/li>\n
• \n
  u(n)<\/em> ? wyj\u015bcie steruj\u0105ce dla indeksu aktualizacji n<\/div>\n<\/li>\n<\/ul>\n

  \nSystem dwubiegunowy mo\u017ce wygl\u0105da\u0107 nast\u0119puj\u0105co:<\/p>\n

  \nEst(n) = A1?Est(n-1)+A2?Est(n-2)+B1?u(n-1)+B2?u(n-2)<\/em><\/p>\n

  \nW tym przypadku oceniana aktualna pr\u0119dko\u015b\u0107 jest funkcj\u0105 ostatnich dw\u00f3ch szacowanych pr\u0119dko\u015bci oraz ostatnich dw\u00f3ch wyj\u015b\u0107 steruj\u0105cych. W miar\u0119 wzrostu z\u0142o\u017cono\u015bci modelu b\u0119dzie si\u0119 zwi\u0119ksza\u0107 liczba wsp\u00f3\u0142czynnik\u00f3w A i B. W identyfikacji systemu metod\u0105 najmniejszych kwadrat\u00f3w obliczane s\u0105 wsp\u00f3\u0142czynniki A i B w celu minimalizacji sumy kwadrat\u00f3w odchyle\u0144 pomi\u0119dzy pr\u0119dko\u015bciami rzeczywist\u0105 i szacowan\u0105 w ka\u017cdym przedziale pr\u00f3bki danych. Uog\u00f3lniaj\u0105c, r\u00f3wnanie identyfikacji systemu metod\u0105 najmniejszych kwadrat\u00f3w, znajduj\u0105ce zastosowanie dla pe\u0142nego profilu ruchu ma posta\u0107:<\/p>\n

  \n?:=(?^{T<\/sup>??)-1??T<\/sup>?y<\/p>\n}

  \n
  • \n
    ? jest macierz\u0105 zawieraj\u0105c\u0105 wynikowe wsp\u00f3\u0142czynniki A i B<\/div>\n<\/li>\n
  • \n
    Y jest macierz\u0105 rzeczywistych pr\u0119dko\u015bci dla ka\u017cdego okresu n<\/div>\n<\/li>\n
  • \n
    ? jest macierz\u0105 ostatnich rzeczywistych pr\u0119dko\u015bci oraz wyj\u015b\u0107 steruj\u0105cych dla ka\u017cdego okresu n<\/div>\n<\/li>\n<\/ul>\n

    \nFormu\u0142a identyfikacji systemu metod\u0105 najmniejszych kwadrat\u00f3w wygl\u0105da prosto, lecz w rzeczywisto\u015bci wymaga odwracania i mno\u017cenia ogromnych macierzy. Nie stanowi to problemu, gdy obliczenia mog\u0105 by\u0107 przeprowadzone na komputerze. Korzy\u015bci\u0105 wynikaj\u0105c\u0105 z tej metody jest brak podmiotowej analizy danych. Sygna\u0142 steruj\u0105cy mo\u017ce by\u0107 arbitralny. Wsp\u00f3\u0142czynniki A1… An oraz B1… Bn s\u0105 statystycznie dok\u0142adne, gdy\u017c metoda najmniejszych kwadrat\u00f3w znajduje warto\u015bci wsp\u00f3\u0142czynnik\u00f3w zapewniaj\u0105ce najlepsze dopasowanie. Mo\u017cna stosowa\u0107 ruchy z otwart\u0105 lub zamkni\u0119t\u0105 p\u0119tl\u0105 sprz\u0119\u017cenia do zbierania warto\u015bci steruj\u0105cych w zale\u017cno\u015bci od rzeczywistych danych o po\u0142o\u017ceniu. Jest to przydatne podczas pr\u00f3b dostrajania dw\u00f3ch powi\u0105zanych razem osi, poniewa\u017c system mo\u017ce by\u0107 na pocz\u0105tku dostrojony og\u00f3lnie, aby obie osie pokrywa\u0142y si\u0119 ca\u0142kowicie, a nast\u0119pnie, w celu uzyskania lepszych warto\u015bci wzmocnie\u0144 czynnik\u00f3w PID oraz sprz\u0119\u017cenia do przodu, mo\u017cna zastosowa\u0107 identyfikacj\u0119 systemu metod\u0105 najmniejszych kwadrat\u00f3w.<\/p>\n

    \n<\/p>\n

    \n^{W SYSTEMIE,<\/strong> kt\u00f3ry zosta\u0142 zestrojony, profile ruchu pr\u0119dko\u015bci rzeczywistej oraz docelowej b\u0119d\u0105 si\u0119 pokrywa\u0107<\/sup><\/em><\/p>\n}

    \nSprz\u0119\u017cenia do przodu<\/strong><\/p>\n

    \nWzmocnienia uzyskane przez mno\u017cenie docelowej pr\u0119dko\u015bci i przyspieszenia w celu przewidywania stanu wyj\u015bcia steruj\u0105cego wymaganego do uzyskania \u017c\u0105danej odpowiedzi ? to sprz\u0119\u017cenia do przodu. Docelowa pr\u0119dko\u015b\u0107 i przyspieszenie s\u0105 wytwarzane w ka\u017cdym odcinku czasowym przez funkcje generatora docelowego lub profilu ruchu w sterowniku ruchu. Dobry generator docelowy b\u0119dzie wytwarza\u0142 g\u0142adki profil ruchu pomi\u0119dzy \u017c\u0105danymi pozycjami lub pr\u0119dko\u015bci bez nieci\u0105g\u0142o\u015bci podczas przyspieszania lub w sygna\u0142ach steruj\u0105cych.<\/p>\n

    \nW warunkach idealnych wzmocnienia sprz\u0119\u017cenia do przodu s\u0105 odwrotno\u015bci\u0105 modelu systemu, okre\u015blaj\u0105c dla przyspieszenia, pr\u0119dko\u015bci lub pozycji nast\u0119puj\u0105ce zwi\u0105zki:<\/p>\n

    \n
    • \n
      warto\u015b\u0107 docelowa ? sprz\u0119\u017cenie do przodu ? funkcja transmitancji systemu = warto\u015b\u0107 rzeczywista<\/div>\n<\/li>\n<\/ul>\n

      \nW doskonale zestrojonym systemie r\u00f3\u017cnice pomi\u0119dzy warto\u015bciami docelowymi a rzeczywistymi warto\u015bciami pr\u0119dko\u015bci, po\u0142o\u017ce\u0144 i przyspiesze\u0144 znosz\u0105 si\u0119. Aby to osi\u0105gn\u0105\u0107, sprz\u0119\u017cenie do przodu musi by\u0107 odwrotno\u015bci\u0105 funkcji transmitancji.<\/p>\n

      \nPrzyk\u0142ad<\/strong><\/p>\n

      \nRozwa\u017cmy system z funkcj\u0105 transmitancji G\/(t*s+1). Jest to funkcja transmitancji prostego systemu pr\u0119dko\u015bci z pojedyncz\u0105 sta\u0142\u0105 czasow\u0105 ?t? oraz wzmocnieniem systemu ?G? (w metrach na sekund\u0119 na wolt. Odwrotno\u015bci\u0105 tej funkcji transmitancji jest (t*s+1)\/G. Skutkuje to sprz\u0119\u017ceniem do przodu dla pr\u0119dko\u015bci r\u00f3wnym 1\/G oraz sprz\u0119\u017ceniem do przodu dla przyspieszenia r\u00f3wnym t\/G. Nawet, gdy model odbiegnie o 10%, cz\u0142ony sprz\u0119\u017cenia do przodu zapewni\u0105 wi\u0119kszo\u015b\u0107 sygna\u0142\u00f3w steruj\u0105cych, a czynniki PID p\u0119tli steruj\u0105cej b\u0119d\u0105 wymagane jedynie do skorygowania pozosta\u0142ych 10% b\u0142\u0119du. Sprz\u0119\u017cenie do przodu wykona wi\u0119kszo\u015b\u0107 pracy, a system b\u0119dzie zar\u00f3wno precyzyjny, jak i stabilny ? \u015bledz\u0105c bardzo dok\u0142adnie przy stosunkowo niskich wzmocnieniach PID.<\/p>\n

      \nWykorzystanie teorii system\u00f3w steruj\u0105cych<\/strong><\/p>\n

      \nBiegun jest poj\u0119ciem z teorii sterowania ? odnosi si\u0119 do odpowiedzi obiektu na pobudzenie. Ka\u017cdy biegun ma cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 odci\u0119cia lub cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 przej\u015bcia, przy kt\u00f3rej wyst\u0119puje t\u0142umienie sygna\u0142u lub jego op\u00f3\u017anienie fazowe. W \u015bwiecie rzeczywistym mo\u017cna to sobie wyobrazi\u0107 jako liczb\u0119 zmian podczas wymuszania ruchu, na kt\u00f3re system sp\u00f3\u017ania si\u0119 z odpowiedzi\u0105. W celu zapewnienia prawid\u0142owej pracy maszyny nale\u017cy unika\u0107 takich cz\u0119stotliwo\u015bci. W pobli\u017cu cz\u0119stotliwo\u015bci bieguna efektywny sygna\u0142 podczas ruchu jest t\u0142umiony o 3 dB i wyst\u0119puje jego op\u00f3\u017anienie fazowe o 45 stopni. T\u0142umienie ro\u015bnie ze wzrostem cz\u0119stotliwo\u015bci pracy. Z zasady najlepiej gdy system ruchu pracuje z cz\u0119stotliwo\u015bci\u0105 r\u00f3wn\u0105 1\/10 cz\u0119stotliwo\u015bci bieguna. Przy takiej cz\u0119stotliwo\u015bci mo\u017ce wyst\u0119powa\u0107 jedynie niewielkie t\u0142umienie i op\u00f3\u017anienie fazy sygna\u0142u.<\/p>\n

      \nPrzyjmuj\u0105c, \u017ce mog\u0105 by\u0107 obliczone wzmocnienie systemu oraz cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 odci\u0119cia\/biegun systemu, \u0142atwo obliczy\u0107 parametry wzmocnienia uk\u0142adu PID oraz sprz\u0119\u017cenia do przodu z zamkni\u0119t\u0105 p\u0119tl\u0105 systemu pozycjonuj\u0105cego.<\/p>\n

      \nR\u00f3wnania dla krytycznie t\u0142umionej odpowiedzi s\u0105 nast\u0119puj\u0105ce:<\/p>\n

      \nKp=3??^2\/(G??)<\/p>\n

      \nKi=?^3\/(G??)<\/p>\n

      \nKd=(3??-fa)\/G??<\/p>\n

      \nKv=1\/G<\/p>\n

      \nKa=1\/(G??)<\/p>\n

      \nGdzie:<\/p>\n

      \n
      • \n
        Kp, Ki<\/em> oraz Kd<\/em> s\u0105 wzmocnieniami cz\u0142on\u00f3w PID<\/div>\n<\/li>\n
      • \n
        Kv<\/em> oraz Ka to szybko\u015b\u0107 i przyspieszenie wzmocnie\u0144 sprz\u0119\u017cenia do przodu<\/div>\n<\/li>\n
      • \n
        G <\/em>jest wzmocnieniem systemu w jednostkach pr\u0119dko\u015bci\/wolt impulsu pobudzaj\u0105cego, wzmocnienie jest obliczane jako cz\u0119\u015b\u0107 modelu systemu<\/div>\n<\/li>\n
      • \n
        ? jest zaobserwowan\u0105 cz\u0119stotliwo\u015bci\u0105 bieguna systemu w radianach na sekund\u0119, jest to odwrotno\u015b\u0107 sta\u0142ej czasowej systemu, obliczana jako cz\u0119\u015b\u0107 systemu<\/div>\n<\/li>\n
      • \n
        ? ? \u017c\u0105dana cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 bieguna w radianach na sekund\u0119<\/div>\n<\/li>\n<\/ul>\n

        \nGdy ? wzrasta, system odpowiada szybciej. Trzeba zauwa\u017cy\u0107, \u017ce ? musi by\u0107 wi\u0119ksza ni\u017c 1\/3 cz\u0119stotliwo\u015bci bieguna, w przeciwnym razie wzmocnienie uk\u0142adu r\u00f3\u017cniczkuj\u0105cego b\u0119dzie ujemne. Aby tego unikn\u0105\u0107, potrzebny jest inny zestaw r\u00f3wna\u0144 dla odpowiedzi z nadmiernym t\u0142umieniem. Korzy\u015bci\u0105 z zastosowania takiego podej\u015bcia matematycznego jest to, \u017ce mo\u017cna obliczy\u0107 wzmocnienia na tyle dok\u0142adnie, aby do wyregulowania dowolnych parametr\u00f3w maszyny, kt\u00f3re nie mog\u0105 by\u0107 dostrojone automatycznie lub nie s\u0105 brane pod uwag\u0119, potrzebne by\u0142o jedynie ich ostateczne doszlifowanie. Przeliczenie r\u00f3wna\u0144 dla ka\u017cdego modelu oraz typu odpowiedzi jest stosunkowo \u0142atwe z pakietem matematyki symbolicznej.<\/p>\n

        \n<\/p>\n

        \n^{KORZYSTAJ\u0104C <\/strong>z programu Tuning Wizard, osoba stroj\u0105ca system reguluje jego odpowied\u017a za pomoc\u0105 paska suwaka. System reguluje wzmocnienie zgodnie z odpowiedzi\u0105 przewidywan\u0105 przez model<\/sup><\/em><\/p>\n}

        \nPrzyk\u0142adem narz\u0119dzia ze \u015bwiata rzeczywistego, kt\u00f3re zosta\u0142o opracowane w celu wprowadzenia omawianej teorii do praktyki, jest Tuning Wizard, zapowiedziany ostatnio przez Delta Computer Systems. Tuning Wizard zapewnia u\u017cytkownikowi wizualny interfejs sterowania zautomatyzowanym procesem dostrajania, z pojedynczym paskiem suwaka do wybierania \u017c\u0105danej odpowiedzi systemu. Za pomoc\u0105 suwaka u\u017cytkownik instruuje Tuning Wizard o potrzebie przesuni\u0119cia biegun\u00f3w systemu z miejsc wynikaj\u0105cych z zachowawczej odpowiedzi systemu do skutkuj\u0105cych bardziej agresywn\u0105 odpowiedzi\u0105. Pasek suwaka programu Tuning Wizard u\u0142atwia u\u017cytkownikowi skoncentrowanie si\u0119 na samej odpowiedzi, a nie na wzmocnieniach jako \u015brodkach jej uzyskania.<\/p>\n

        \nAutomatyczne dostrajanie nie zawsze stanowi odpowied\u017a<\/strong><\/p>\n

        \nAby techniki automatycznego dostrajania mog\u0142y dobrze dzia\u0142a\u0107, potrzebne jest dobre dopasowanie rzeczywistego zachowania maszyny doprzyj\u0119tego przez oprogramowanie dostrajaj\u0105ce. Charakterystyki maszyny, takie jak nieliniowo\u015bci, naturalne rezonanse, martwe strefy i op\u00f3\u017anienia sprz\u0119\u017cenia zwrotnego lub zak\u0142\u00f3cenia mog\u0105 ograniczy\u0107 og\u00f3ln\u0105 skuteczno\u015b\u0107 procesu automatycznego dostrajania. Techniki automatycznego dostrajania przybli\u017caj\u0105 wi\u0119c nas do doskonale zoptymalizowanej p\u0119tli sprz\u0119\u017cenia i pomagaj\u0105 w przeprowadzeniu szybszej kalibracji, pozostawiaj\u0105c nam dopieszczenie pewnych element\u00f3w w celu zoptymalizowania pracy przez uk\u0142ad sterowania, szczeg\u00f3lnie w systemach gorszych od idealnych. Identyfikacja lepszego zachowania si\u0119 systemu i ulepszone modelowanie staj\u0105 si\u0119 pomocne w miar\u0119 ulepszania techniki.<\/p>\n

        \n<\/p>\n

        Wsp\u00f3\u0142autor Peter Nachtwey jest prezesem Delta Computer <\/em><\/p>\n

        \nSystems w Vancouver, w stanie Washington, w USA<\/em><\/p>\n

        Autor: TEKST: PETER NACHTWEY<\/i><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

        P\u0119tle steruj\u0105ce wyposa\u017cone w cz\u0142ony proporcjonalne (P), ca\u0142kuj\u0105ce (I) oraz r\u00f3\u017cniczkuj\u0105ce (D) sta\u0142y si\u0119 standardowymi uk\u0142adami funkcyjnymi sterownik\u00f3w ruchu. Wiele najnowszych sterownik\u00f3w ma r\u00f3wnie\u017c funkcje sprz\u0119\u017cenia do przodu. Typowa p\u0119tla sprz\u0119\u017cenia mo\u017ce \u0142\u0105czy\u0107 trzy cz\u0142ony wzmacniaj\u0105ce P, I oraz D oraz dwa uk\u0142ady wzmocnienia sprz\u0119\u017cenia do przodu. Aby zapewni\u0107 prawid\u0142ow\u0105 prac\u0119 takiego systemu,, trzeba \u017conglowa\u0107 wieloma warto\u015bciami wzmocnienia. Na przyk\u0142ad, w systemach hydraulicznych do ka\u017cdego kierunku ruchu ? to jest wysuwania lub wci\u0105gania elementu wykonawczego ? nale\u017cy zastosowa\u0107 inn\u0105 warto\u015b\u0107 wzmocnienia, kt\u00f3re ponadto powinno mie\u0107 znan\u0105 nastaw\u0119 i by\u0107 dostosowane do potrzeb. Nietrudno zrozumie\u0107, dlaczego najcz\u0119\u015bciej zadawane pierwsze pytanie brzmi: ?Jakich u\u017cy\u0107 warto\u015bci wzmocnie\u0144??.<\/p>\n","protected":false},"author":3,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_mi_skip_tracking":false,"_monsterinsights_sitenote_active":false,"_monsterinsights_sitenote_note":"","_monsterinsights_sitenote_category":0,"footnotes":""},"categories":[],"tags":[157],"class_list":["post-1547","post","type-post","status-publish","format-standard","tag-igus"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1547","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/users\/3"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=1547"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1547\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=1547"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=1547"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/www.designnews.pl\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=1547"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}